Принцип работы системы основан на анализе телевизионного изображения или массива элементов разложения телевизионного сигнала (МЭР). Система обеспечивает возможность измерения линейных размеров контролируемых объектов путем сопоставления их телевизионного изображения с телевизионным изображением опорного размера. Опорный размер формируется проецированием параллельных лазерных линий.

Системы включают в себя следующие группы оборудования, разделяемые по функциональному назначению:

• - загрузочное устройство УЗ-РТК-Н (далее - УЗ-РТК-Н);

• - оборудование передающей части (робот-контролер и робот поддержки);

• - оборудование приемной части (блок управления БУ-РТК-Н, системный блок архивирующего и управляющего компьютера БСКАУ-ТСТ-О, 3D манипуляторы, мониторы, клавиатура, блок цифровых клавиш, мышь, источник бесперебойного питания, сетевой фильтр).

УЗ-РТК-Н предназначено для доставки роботов в РП (для проведения измерений) и обратно, контроля за провисанием кабелей, подключенных к роботам. УЗ-РТК-Н состоит из:

• - загрузочной платформы, предназначенной для погрузки роботов;

• - штанги, предназначенной для крепления составных частей УЗ-РТК-Н;

• - камеры телевизионной КТ-РТК-З, предназначенной для контроля за погрузкой и выгрузкой роботов и контроля за провисанием кабелей, подключенных к роботам;

• - камеры телевизионной осмотра потолка КТОП-РТК-Н, предназначенной для осмотра потолка при прижатии загрузочной платформы к нижней поверхности;

• - блока осветителей, предназначенного для обеспечения необходимого уровня освещения;

• - блока микропереключателей, предназначенного для контроля прижатия загрузочной платформы к нижней поверхности с целью загрузки и выгрузки роботов;

• - роликов, предназначенных для направления линии связи;

• - рым-болта, предназначенного для доставки УЗ-РТК-Н к месту эксплуатации;

• - упора, предназначенного для крепления УЗ-РТК-Н на месте эксплуатации.

Робот-контролер предназначен для измерений эксплуатационных параметров Устройств и выполнения телевизионного визуального контроля. Робот-контролер состоит из:

• - шасси (оснащено четырьмя ходовыми камерами для переднего и заднего обзора при перемещении), предназначенного для доставки оборудования к месту проведения измерений и контроля;

• - камеры контроля величины зацепления (оснащена двумя лазерами для задания контрольного размера при измерениях и двумя осветителями), предназначенной для измерений расстояния между началом конусного перехода на больший диаметр на верхнем тракте ТСТ и верхним торцом Устройства (в случае отсутствия Устройства - торцом нижней трубы);

• - блока камер контроля эксплуатационных параметров Устройства (камера контроля раскрытия Устройства и камера контроля сползания Устройства), предназначенных для измерений расстояния между верхним торцом фланца в сборе и торцом Устройства и зазора между зажимными планками Устройства сверху и снизу;

- привода камер опускаемых, предназначенного для подъема и опускания блока камер контроля эксплуатационных параметров Устройства;

- датчика камер опускаемых, предназначенного для формирования сигнала о высоте подъема и опускания блока камер контроля эксплуатационных параметров Устройства;

- привода наклона камеры, предназначенного для наклона камеры контроля величины зацепления;

- датчика наклона камеры, предназначенного для формирования сигнала об угле наклона камеры контроля величины зацепления.

Робот поддержки предназначен для поддержки кабельной линии робота-контролера при его маневрировании в РП и контроля провисания кабелей для предотвращения их повреждений. Робот поддержки состоит из:

- шасси (оснащено четырьмя ходовыми камерами для переднего и заднего обзора при перемещении и двумя обзорными камерами для контроля провисания кабелей), предназначенного для перемещений робота поддержки;

- узла приводов протяжки кабеля , предназначенного для поддержки кабельной линии робота-контролера;

- блока осветителей робота поддержки БО-РП-ВРК, предназначенного для обеспечения необходимого уровня освещенности.

В комплект системы также входят: кабельная линия питания и связи, комплект запасных частей.

Внешний вид системы представлен на рисунке 1.

а)                                        б)                                 в)

Рисунок 1 - Внешний вид системы диагностической СК-Э

а) робот поддержки, б) робот-контролер, в) загрузочное устройство

Комплектность систем приведена в таблице 4.

Таблица 4

1) Диапазон измерений размеров и пределы допускаемой абсолютной погрешности измерений приведены в таблице 2.

Таблица 2

2) Масса и габаритные размеры приведены в таблице 3.

Таблица 3

• 3) Параметры электропитания

Питание системы осуществляется от однофазной сети переменного тока с напряжением 220 _-⁺₃²²₃ В и частотой (50±1) Гц с глухо-заземленной нейтралью.

Мощность, потребляемая системой, составляет не более 1,2 кВт.

• 4) Условия окружающей среды во время эксплуатации

Для оборудования передающей части системы (внутри реакторного пространства):

• - диапазон рабочей температуры окружающего воздуха от плюс 20 до плюс 50 °С;

• - относительная влажность окружающего воздуха при температуре плюс 25°С не более 85 %;

• - диапазон атмосферного давления от 86,6 до 106,7 кПа;

• - интегральная доза гамма-излучения не более 10⁴ рад;

• - мощность дозы гамма-излучения не более 10² рад/ч.

Для оборудования приемной части системы:

• - диапазон рабочей температуры окружающего воздуха от плюс 20 до плюс 35 °С;

• - относительная влажность окружающего воздуха при температуре плюс 25 °С не более 80 %;

• - диапазон атмосферного давления от 86,6 до 106,7 кПа.

• 5) Срок службы системы составляет не менее 5 лет с учетом проведения предупредительного ремонта и замены ресурсных компонентов.

• 6) Средняя загрузка 192 ч в год.